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室內環境下立體視覺慣導融合定位
敖龍輝; 郭杭 南昌大學; 江西南昌330031
關鍵詞：imu預積分 滑動窗口優化 室內機器人 立體視覺慣導融合 導航定位
摘要：針對室內服務機器人在居家環境下導航定位問題,本文研究了緊耦合非線性優化的立體視覺慣性融合導航方法。本文采用預積分、邊緣化、滑動窗口優化等關鍵技術,提出了一種穩健的視覺慣性導航系統初始化方法。運用于室內家庭服務機器人中,設計并實現了對應的視覺慣性融合導航系統。在搭建的模擬居家環境下,驗證了本文系統的初始化方法能夠提供穩健、準確的系統初值;最后通過試驗驗證了本文定位系統的準確性與穩定性,定位誤差可控制在0.1 m以內。
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