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基于機器視覺引導技術在工業機器人抓取系統研究與設計
劉云 江西機電職業技術學院; 江西南昌330000
關鍵詞：視覺 重復精度 圖像采集
摘要：本文以ABB-IRB120型機器人和NI VISION視覺開發工件準確識別以及精準抓取,是衡量在生產線上工業機器人重復精度重要指標,也是一項十分重要的應用。目前,絕大多數工業機器人控制采用的是離線編程方式,優點是操作簡單,入門檻低,缺點是環境適應能力差,編程方式單一。當工作環境或目標對象發生變化,機器人不能有效的適應這些變化,從而不能對工件進行準確識別以及精準抓取。為了解決這個問題,本文采用NI VISION視覺開發軟件,在C#環境中,利用視覺軟件對圖像處理算法進行二次開發,通過CCD相機對傳送帶上物料工件進行圖像采集、圖像預處理、模板構建、模板匹配、姿態定位等5大步驟,對物料工件進行自動識別,有效地改變機械手的抓取動態,引導工業機器人準確抓取。
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