購物車(0)
果實采摘機器人設計與導航系統性能分析
孫意凡; 孫建桐; 趙然; 李世超; 張漫; 李寒 中國農業大學現代精細農業系統集成研究教育部重點實驗室; 北京100083; 中國農業大學農業農村部農業信息獲取技術重點實驗室; 北京100083
關鍵詞：果實采摘機器人 自動導航 機械手 立體視覺
摘要：設計了一種果實自動采摘機器人,主要包括自動導航系統、采摘系統、運動系統、控制系統及動力系統。自動導航系統主要包括激光雷達導航和GNSS定位導航,可用于建立地圖和規劃工作路徑;采摘系統通過雙目立體視覺相機進行果實識別,再通過由六自由度機械臂和兩指末端執行器(機械手)組成的執行機構抓緊果梗并剪斷,完成果實采摘。試驗結果表明,設計開發的機器人可以通過激光雷達導航完成室內工作,剪斷并抓取果梗的兩指末端執行器可適用于多種果實,上位機軟件可以完成圖像采集、機械臂控制和機器人工作路線圖建立等操作。激光雷達導航試驗結果表明,在1m/s的行駛速度下,導航絕對誤差小于3.5cm,可滿足溫室果實采摘的需求。
農業機械學報雜志要求:
{1}請在稿件最后附上您的姓名、工作單位、聯系電話、郵箱、通訊地址、郵政編碼，以便及時聯系。
{2}投稿3個月后未收到刊用通知，作者可自行處理。
{3}文章標題：一般不超過20個漢字，必要時可以加副標題。
{4}參考文獻用宋體小5號字。正文引用文獻必須列出，正文未出現的文獻不必列出。
{5}來搞請附摘要（300字左右）、關鍵詞（3－5個）。
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
