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關鍵詞：自動換道 軌跡規劃 軌跡跟蹤 滑模控制 

摘要：針對自動駕駛中的自動換道問題,提出了并行換道軌跡規劃方法,增加換道可能性的同時提升了換道軌跡合理性,提出了碰撞檢測與并行軌跡重規劃方法,保障了換道過程的安全性,對滑模軌跡跟蹤算法進行改進,并搭建CarSim、Prescan和MATLAB聯合仿真平臺進行仿真,驗證了所提出方法的有效性。

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