購物車(0)
基于地磁場自適應修正的航姿系統姿態解算研究
王錄; 劉明雍; 王夢凡; 郭嬌嬌; 雷罡; 張小件 西北工業大學航海學院; 陜西西安710072
關鍵詞：ahrs 地磁場 地球重力場 自適應擴展卡爾曼濾波算法 數據融合
摘要：針對航姿參考系統(attitude and heading reference system,AHRS)中,MEMS陀螺儀輸出噪聲過大、零點漂移無法完全消除、角速率輸出易受干擾等導致的姿態四元數精度低、累積誤差較大等問題,提出了一種自適應擴展卡爾曼濾波算法,利用地球物理場(地球重力場、地磁場)信息不斷自適應修正MEMS陀螺儀在姿態解算過程中的累積誤差。在ROS機器人平臺上進行了實驗,實驗結果表明該算法能有效解決在求解姿態四元數過程中累積誤差較大的問題,同時可以提高姿態解算精度,進而驗證了該算法的有效性。
西北工業大學學報雜志要求:
{1}論文正文后附作者簡介，格式參照：姓名(出生年月-)，性別，籍貫，職稱，學位，單位，研究方向，聯系電話和郵箱。
{2}其他來稿不得一稿多投。本刊對稿件有權刪改。
{3}若文中涉及表格或圖片，原則上不跨頁，表須有置于表格上方的編號與表頭，圖須有置于圖片下方的編號與圖說，編號均以阿拉伯數字排序。
{4}正文的標題層次用阿拉伯數字編號，不同層次的數字之間用下圓點“．”相隔，如“l”，“2.1”，“3.1.2”，并一律左頂格。
{5}如果論文涉及的是有關基金項目的研究內容，頒注明基金或資助機構的名稱、項目編號，交稿時需附交項目批準工件復印件或電子文檔。
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
相關期刊
