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基于工業(yè)機器人弧焊的焊縫識別研究
李克奇; 欒義忠; 夏楠; 郭政良 山東大學海洋研究院; 青島266237; 山東大學控制科學與工程學院; 濟南250061
關鍵詞：焊縫識別 圖像處理 工程應用
摘要：從視頻或圖像序列中準確有效提取出焊縫位置信息是實現工業(yè)機器人自主弧焊的基礎和研究關鍵。根據主動視覺識別技術,利用CCD攝像機和激光視覺傳感器搭建硬件系統(tǒng),進行焊縫圖像采集,提出了一種基于圖像預處理與后處理相結合的焊縫檢測方法,以適應于復雜焊接環(huán)境情況下的焊縫識別。對原始采集圖像做圖像濾波等預處理工作濾除噪聲和提高焊縫圖像清晰度,通過改進圖像分割和孤點濾波濾等圖像后處理提取出焊縫感興趣區(qū)域,最后通過幾何分析法和斜率法提取出焊縫中心線和特征點,得到準確的焊縫位置特征信息,從而完成圖像信息到焊縫位置信息轉換。實驗仿真結果表明,所提出算法在搭建硬件系統(tǒng)上的焊縫識別率達到92%,能夠把誤檢率控制在11%左右,能夠在復雜背景情景下準確提取出焊縫位置信息,滿足工程應用要求。
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