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柔性倒立擺系統(tǒng)建模與控制效果
關(guān)鍵詞：倒立擺 自動控制
摘要：基于絕對節(jié)點坐標(biāo)法(ANCF)建立了柔性倒立擺的動力學(xué)模型,并嵌入剛體假設(shè)條件下建立的經(jīng)典倒立擺控制系統(tǒng),以考察倒立擺柔性對控制系統(tǒng)的影響。實驗與仿真的對比結(jié)果驗證了該建模方法的可靠性。仿真結(jié)果表明:在倒立擺楊氏模量較大的情況下,控制系統(tǒng)對柔性體和剛體模型的作用效果基本一致;隨著楊氏模量的減小,柔性倒立擺在控制系統(tǒng)作用下穩(wěn)定振動直至失穩(wěn)并跌落。
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