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異構多智能體系統的非凸輸入約束一致性
黃輝; 莫立坡; 曹顯兵 廣東財經大學統計與數學學院; 廣州510320; 北京工商大學數學與統計學院; 北京100048
關鍵詞：多智能體系統 異構 一致性 非凸約束
摘要：本文主要研究了連續時間異構多智能體系統在輸入受非凸約束下的一致性問題.基于每個智能體可以獲得的局部信息,利用壓縮算子為每個智能體設計了分布式控制器,該控制器可以保證每個智能體的控制輸入被約束在相應的非凸約束集之中.通過一個線性變換,首先將閉環系統變為一個易于處理的等價系統.然后,利用Metzler矩陣理論,證明了若聯合通信拓撲具有有向生成樹,則異構多智能體系統可以在輸入受非凸約束的條件下實現一致.最后,通過仿真實驗驗證了理論的正確性.
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