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人-機器人技能傳遞研究進展
曾超; 楊辰光; 李強; 戴詩陸 華南理工大學自動化科學與工程學院自主系統與網絡控制教育部重點實驗室; 中國廣州510641; 德國比勒費爾德大學認知交互技術研究中心; 德國比勒費爾德33619
關鍵詞：技能傳遞 運動建模 仿人控制 人機交互
摘要：人–機器人技能傳遞(Human-robot skill transfer, HRST)是指人將操作技能傳授給機械臂使得機器人具備類人化的作業能力,以達到高效示教編程的目的.相對于傳統的機器人編程技術,人機技能傳遞具有高效率、低成本、不依賴機器本體平臺等顯著優點,是人–信息–機器人融合系統(Human-cyber-robot-systems, HCRS)中重要環節之一,應當給予足夠的重視.本文首先介紹了人機技能傳遞技術的研究背景,接著簡述了該技術在人機接口、建模、仿生自適應控制等方面的發展現狀,并對未來的研究方向做出了展望.
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